葛林鹤

葛林鹤，男，1990年03月生，车辆工程博士，现任副教授。

2011年9月至2015年07月于吉林大学车辆工程专业学习，获学士学位；

2015年9月至2018年06月于吉林大学车辆工程专业学习，获硕士学位；

2018年9月至2022年12月于吉林大学车辆工程专业学习，获博士学位。

曾任浙江天尚元科技监事与智驾技术负责人，并曾任北京经纬恒润科技股份有限公司智驾算法工程师。曾承担大学生方程式大赛油车/电车指导、现担任Robomaster大赛指导及车辆233班班主任等工作。

• 智驾与底盘AI融合技术

• 智能底盘横纵垂AI控制技术

• 自动驾驶车辆模型预测控制（MPC）与高效求解方法

• 多轴电驱/分布式驱动车辆建模、容错控制与可重构控制

• 商用车智能驾驶关键技术

• 汽车试验学

• 往复小车创新设计实训

• 嵌入式系统设计

• 智能小车创新设计实训

• 智能电驱底盘控制

主持或参与国家自然科学基金、省科技厅、十堰市科技局、湖北省重点实验室开放基金、博士启动基金及多项横向课题。

代表性项目包括：

1. 机理模型引导的多轴电驱车辆持续学习可变构容错建模与运动控制研究（国家自然科学基金，2026.01—2028.02，30万元，主持）；

2. 干线物流商用车辆异构编队关键技术研究（省科技厅，2025.08—2027.08，61万元，主持）；

3. 商用车高速场景智能驾驶关键技术研究（省科技厅，2025.08—2027.08，25万元，参与单位负责人）；

4. 自动驾驶电动车辆可重构模型预测运动控制器设计研究（博士启动基金，2023.12—2026.12，20万元，主持）；

5. 新能源智能网联自卸车车云关键技术研发与产业化应用（市科技厅，2025.07—2025.10，主持）；

6. 基于VTD场景搭建与建模仿真测试（横向课题，2025.04—2025.10，主持）。

代表性著作：

1. Efficient and integration stable nonlinear model predictive controller for autonomous vehicles based on the stabilized explicit integration method. Nonlinear Dynamics, 2022.

2. Towards longitudinal and lateral coupling control of autonomous vehicles using offset free MPC. Control Engineering Practice, 2022.

3. Motion Control of Autonomous Vehicles Based on Offset Free Model Predictive Control Methods. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2022.

4. Simultaneous Stability and Path Following Control for 4WIS4WID Autonomous Vehicles Based on Computationally Efficient Offset Free MPC. International Journal of Control, Automation and Systems, 2023.

5. Efficient nonlinear model predictive motion controller for autonomous vehicles from standstill to extreme conditions based on split integration method. Control Engineering Practice, 2023.

6. 考虑时变参考和转向延迟的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法. 《汽车工程》, 2025.

7. 基于无限时域模型预测控制的三轴车辆可容错轨迹跟踪控制. 《汽车技术》, 2026.

专利：

1. 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法 （发明授权）

2. 一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法（发明授权）

3. 一种分布式电驱动车辆扭矩优化分配方法及系统 （发明公开）

4. 一种自动驾驶四轮转向车辆横纵向解耦轨迹跟踪控制方法（发明公开）

5. 基于无限时域模型预测控制的三轴车辆可容错轨迹跟踪方法及系统（发明公开）

6.一种面向新能源电动商用车辆编队的分层节能控制方法 （发明公开）

7.一种变道场景下基于运动学递推的智能车横纵向控制方法（发明公开）

8.一种四轮转向车辆稳定性分析与侧向力饱和工况补偿方法（发明公开）

9.多轴商用车辆可重构自动驾驶轨迹跟踪容错运动控制方法及系统（发明公开）

10.一种基于可微分编程的智能车辆轨迹跟踪控制方法及系统 （发明公开）

出版著作：

无人驾驶：人工智能如何颠覆汽车？（翻译）

荣誉与奖励：

1. 2024年获《中国物流与采购联合会》科技进步一等奖。

2. 指导大学生方程式大赛油车/电车队，获2023年全国二等奖、2024年全国二等奖，并获成本与制造分析第一名。